الفهرس 
AbstractOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 97 |  |  |
| | | from | 97 | | |
Abstract
بدم الله الرحمن الرحيم
ملخص الرسالة باللغة العربية
”التصميم النمذجة التحكم في نظم الربوتات ذاتية الاتزان علي الكرة”
الملخص
إن ballb ot عبارة عن روبوت متحرك قابل للاستقرار ديناميكيًا يمكنه التوازن
الكرة ، وهي مناسبة للمناورة والتفاعل بشكل ضيق ومزدحم
البيئات. نظام ballb ot هو نظام غير مستقر غير خطي مع
درجات الحرية ؛ علاوة على ذلك ، فإنه يشكل نظامًا غير نشط مع
قيد ديناميكي حيث يتم استخدام مدخل تحكم واحد لكل مستوى
التحكم في زاوية ميل الكرة وموضع الكرة ، وبالتالي ، فهي
هي مشكلة تحكم غنية وصعبة.
في هذه الأطروحة ، يتم النظر في تصميم وتصنيع الكرة التي تم تصميمها وتصنيعها مؤخرًا. لزيادة dularity ولتوفير سلوك سلس للروبوت ، يتكون نظام التشغيل المغلق من وحدات تحكم ذات مستويين.
تحسب وحدة التحكم عالية المستوى الأوامر المطلوبة لموازنة
rob ot ، والتي تكون في شكل سرعات مرجعية لوحدة تحكم منخفضة المستوى
للمشغلات.
للحصول على mo del ديناميكي واقعي لتصميم وحدة التحكم عالية المستوى ، يتم اقتراح علاج عملي لتحديد المعلمة. ال
يتم تنفيذ أساليب التحكم المقترحة على الأجهزة ، حيث ،
يتم إجراء العديد من التجارب لإثبات متانة
مقاربات التحكم المقترحة وصلاحية تعريف mo del.
ر