الفهرس 
INTRODUCTIONOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 150 |  |  |
| | | from | 150 | | |
Abstract
السكتة الدماغية تعتبر أحد أبرز عوامل للإعاقة عند البالغين فى معظم الدول. يعتبر التدريب المستمر أحد أهم الطرق للتعافى بعد السكتة الدماغية. حيث أنه يعزز قدرة الحركة و يحسن تناسق الحركة و يولد تقنيات جديدة للتحكم بالحركة لملائمة متطلبات الحياة اليومية. يعتبر التدريب التقليدى بمساعدة من شخص آخر أحد القيود. حيث يعتبر هذا التدريب مرهق و لابد و أن يتم فى اقصر فترة لضمان وقت العلاج الأمثل بسب التعب من المعالجين. وفرت التكنولوجيا أجهزة مساعدة للتدريب لمرضى السكتة الدماغية. الهدف من العمل هو دراسة النموذج الرياضى الكينماتيكى لذراع آلى يحتوى على خمس درجات من الحرية من أصل سبع درجات من الحرية لدى الإنسان و حل النموذج الرياضى الكينماتيكى العكسى للذراع الآلى ذو خمس درجات للحرية بإستخدام تقنية الشبكة العصبية الحسابية. و يتضمن الجزء العملى من البحث إستخدام نظام محاكاة لذراع الإنسان ذو ثلاث درجات من الحرية لتحريك ذراع آلى ذو ثلاث درجات من الحرية. حيث يستخدم نظام المحاكاة لذراع الإنسان لإرسال حركات ذراع الإنسان إلى المتحكم للتحكم بالذراع الآلى. و لتحقيق الهدف تم إستخدام مستشعرات الحركة الدورانية و دوائر التحكم و دوائر إستقبال الإشارات و دوائر معالجة الإشارات و المحركات الخاصة بالذراع الآلى. ً التجربة المعملية توضح و تبين فعالية حل الأنظمة المعقدة بإستخدام الشبكة العصبية الحسابية عوضا ألف نقطة عشوائية للذراع الآلى فى الفراغ تم إختيارها من 150 عن الطرق التقليدية. تم ذلك بإستخدام مليون نقطة تمثل مساحة العمل للذراع الآلى فى الفراغ تم إنتاجها بواسطة إحدى لغات 6.8أصل البرمجة. و بينت التجربة مدى دقة الحلول الناتجة عن طريقة حل النموذج الرياضى الكينماتيكى العكسى للذراع الآلى بواسطة إستخدام الشبكة العصبية الحسابية. حيث تم إستنتاج قيم الزوايا .تم إستخدام متحكم تناسبى تكاملى تفاضلى مع “5%”للمحركات الخاصة بالذراع الآلى بنسبة خطأ مرشح تمرير النطاق لزيادة دقة النتائج. و تبين بعد التجربة المعملية لنظام المحاكاة الذراع الإنسان المتحكم والذراع الالى المتحكم به حوالي .“4%” .